汉代，刺绣开始展露艺术之美。因为经济繁荣，百业兴盛，丝织造业尤称发达；又当社会富豪崛起，形成新消费阶层，刺绣供需应运而兴，不仅已成民间崇尚广用的服饰，手工刺绣制作也迈向专业化，尤其技艺突飞猛进。从出土实物看，绣工精巧，图案多样，呈现繁美缛丽的景象，堪称为这项民族工艺奠定优秀的传统。
汉代王充《论衡》记有“齐郡世刺绣，恒女无不能”，足以说明当时刺绣技艺和生产的普及。因为刺绣工艺的成熟，汉代已经在无形中开始区分使用刺绣的人群等级和种类，刺绣虽然是在劳动中由劳动人民创作产生，但是绝大部分的劳动人民是享用不起高档丝织刺绣品的。普通的劳动人民只能在生活中用简单的刺绣工艺来点缀服饰鞋帽等实用品。
最具代表性的是湖南长沙马王堆汉墓出土的刺绣残片，它们虽已在地下埋藏了几千年，但出土时仍然精美绝伦，配色、针工都运用得恰到好处，让我们这些现代的绣工们都汗颜。汉代的刺绣工艺在山东一带也很发达，并早已成为民间妇女的普遍劳动。而四川成都的蜀绣在汉代也很精美。由此可见刺绣工艺在汉代就已经很普及了。